估计大家都还记得，前段时间在比亚迪仰望品牌的首个发布会上，当仰望 U8 横移出场，且现场展示原地掉头的时候，真可谓 " 技惊四座 "，也随之引发了很多关于这套 " 易四方 " 技术的讨论。
说实话，虽然发布会上也简单介绍了易四方的一些技术信息，但我当时对这套底层技术还是有点不明觉厉，对一些细节也存有些疑问。所以也一直没有和大家聊易四方这套技术。
直至前几天在一场技术沟通会上和几位工程师深入沟通后，才算豁然开朗。下面结合我自己的理解，来和大家简单聊一聊。
大家都知道，这套名为 " 易四方 " 的技术，是建立在装备了四个轮边电机，每个电机都能独立驱动一个车轮的硬件结构上的，这也是所谓的分布式驱动系统。
仰望 U8 并不是首个采用四电机驱动的量产电动车，此前的悍马 EV 和 Rivian 都有采用四电机驱动的版本，就连此前发布的东风猛士 M-Terrain 也采用了四电机方案。甚至在特斯拉新款 Model S Plaid 也采用了三电机驱动，其中后轴也同样搭载了两个驱动电机。
上图为特斯拉 Model S Plaid 底盘示意图
虽然同为四个电机，但它们搭载的并不是相互独立的轮边电机，而只是把同一轴上的两个电机整合于同一个电机总成之中，共用同一套减速器，然后通过两个半轴把动力分别输出到左右两个车轮。
所以本质上讲，这只是实现了两个电机的动力叠加而已，仍属于集中式驱动，和易四方的四个电机独立控制有着本质上的区别。
搞明白这个基本结构之后，后面的事情就好办了。
由于四个电机独立控制，每个电机都可以单独实现正向和逆向（顺时针和逆时针）转动，所以当左侧车轮和右侧车轮反向转动时，就可以实现类似坦克掉头那样的原地掉头（所以悍马 EV、Rivian 和猛士 M-Terrain 都不能实现 " 坦克掉头 "）。
但不知道大家有没有留意到一个细节，就是在仰望官方的话术中，都会不经意地强调：" 可以在柏油马路、环氧地坪等高附着力城市道路上使用 "。
其实这句话里面隐藏的，才是易四方四电机驱动技术的核心能力：能对四个电机的动力输出进行非常精确的控制。
在低附着或者光滑路面上，如果转向时某个车轮动力过大或者过小，车轮可能就会打滑空转或者被 " 拖着 " 滑动，或许影响不大，但在高附着路面上车轮难以打滑，就有可能因为扭力过大而损坏减速器甚至导致电机被烧毁。
所以采用四个电机驱动不难，但就难在能在任何时刻，都能根据路面附着力和驾驶者的意图，对每个电机进行非常精确的控制。
打个更直观的比喻，这就好像我们每个四肢健全的正常人，单独控制双手或者双脚并不难，但要同时协调手脚来完成一些特殊高难度的动作，例如一些杂技动作，那每个人身体的控制能力、协调能力的差异就会完全表现出来，也只有那些经常长期专业训练的人才能做到了。
也正是由于易四方具备了这种能力，所以才能实现官方宣传片中演示的，可以在最高 120km/h 时速下发生单轮爆胎后，也能通过以极高的频率持续调整四轮扭矩，使车辆剩余驱动轮保持抓地力，并控制车身姿态避免失控，使单轮爆胎的车辆也能稳定可控地停下。
如果你有仔细看过官方的那个视频片段，你就会发现单轮爆胎后，每个车轮的扭矩输出都是实时调整且不一样的。这是传统的机械四驱系统，或者其他四电机电动车都难以实现的。
相比之下你就会明白，去沙漠冲坡，又或者遇到交叉轴、炮弹坑那种野外极端路况，对于易四方来讲就不算什么难事了。再加上仰望 U8 前后轴的电机之间，还带有差速锁止功能，所以仰望的工程师甚至说，只要还有一个电机能正常工作，仰望 U8 也能正常脱困。
再深一层，为什么仰望上的这套轮边电机能实现这么精准的控制力呢？
除了官方提及的更强的中央技术平台和域控制器的高度协同之外，我还发现在官方的讲解中，也提到了一个 " 旋变传感器 "。
上图为比亚迪 iTAC 系统中的旋变传感器示意图
简单地讲，旋变传感器就是一套可以时刻监测电机的转子转了多少角度、真实的转速多少的部件。原理看上去很简单，本质上和车上探测车轮转速的轮速传感器扮演类似的角色。
但由于电机转速远比车轮旋转的速度要快得多，所以要做到足够的即时性、精度和准确性，且能在各种恶劣工况下都保持稳定工作，是非常困难的。
能精准控制每个电机的前提，就是能更精确和迅速地掌握电机的实时运转状态。别忘了，易四方搭载的电机最高转速达到了 20500rpm，电机转速越高，对旋变传感器的能力要求也越高。
上图为比亚迪海豹上的电机旋变传感器位置示意图
大家还记得比亚迪海豹四驱版上的那台 iTAC 系统吗？
iTAC 的原理，其实也是通过利用识别精度更高的旋变传感器来判断车轮打滑速度，在车轮抓地力出现异常但尚未打滑的时候，提前调整前后轴电机的动力输出，让车辆恢复稳定状态，从源头上减少或者避免打滑的发生。
所以在我看来，易四方上的这套电机控制技术，几乎算得上 iTAC 系统的增强版或者 " 满血版 " 了，与 iTAC 可谓一脉相承的。
当然了，目前这套易四方技术的很多技术细节还处于 " 保密 " 阶段，包括应急浮水、智能辅助驾驶等技术细节都还没公开，留待以后再逐一和大家分享吧。
2023/2/26
技术解读
by 韦熙宇
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